Lo scarico di prodotti identici è un'operazione frequente nei robot cartesiani.
Prendiamo un vassoio a griglia di forma rettangolare. Questo porta facilmente alla nozione di programmazione di un processo in una singola posizione della griglia per poi ripetere l'azione sugli altri posti della griglia.
Così facendo il tempo di apprendimento viene risparmiato. Tuttavia, un tale metodo tipicamente fallisce a causa dei limiti o delle peculiarità comuni del robot.

Offriamo una tecnica matematica che permette lo sviluppo automatico di programmi robotici per robot per applicazioni strutturate pick-and-place, luoghi in cui le parti da lavorare hanno una particolare simmetria, che implica un grado di libertà cartesiano per l'operazione.

L'ottimizzazione impiega il concetto di un giunto virtuale che misura la distanza di corsa utile desiderata dallo spazio di lavoro, assicurando che il processo di ottimizzazione non lineare non sia ostacolato da luoghi inaccessibili. Algoritmi di ordine superiore, che molte tecniche ad hoc precedentemente impiegate, possono essere utilizzati quando combinati con versioni smussate delle funzioni nel programma non lineare.

I rapidi progressi nelle tecnologie di automazione robotica stanno rendendo possibile
La rapida crescita delle tecnologie di automazione robotica sta rendendo molte operazioni più convenienti, sia in termini di aumento della qualità che della quantità del processo produttivo. Un manipolatore robotico per l'automazione cartesiana è un esempio di robot cartesiano industriale e un'applicazione tipica di questo sistema.

Questo robot ha movimento di sistema in ogni asse (x, y e z) per il processo di determinazione delle coordinate di posizione (assi x e y) e profondità di foratura (asse z) in millimetri (mm). Attuatori come servomotori e azionamenti motorizzati, pinza di presa e polso rotante sono inclusi nel sistema robotico.

Le coordinate di lavoro del robot cartesiano sono fornite in millimetri.

L'ellissoide di rigidità, cioè le forze dello spazio di lavoro distorte in diverse direzioni secondo la deformazione dell'unità standard, è stato ampiamente utilizzato come un potente modello di interazioni robotiche.

I parametri del sistema di controllo dell'articolazione e - nel caso di robot cartesiani ridondanti - la dimensione e la forma dell'ellissoide di rigidità per una data posizione del coefficiente finale definiscono la risoluzione ridondante dalla Configurazione che è stata scelta

È generalmente inteso che le tecniche di controllo dell'impedenza danno idealmente i parametri di controllo che permettono qualsiasi rigidità cartesiana della forma ellissoidale nel settore finale per attualizzare una configurazione arbitraria non individuale, tale che la geometria del braccio è mantenuta.
L'opzione può sembrare secondaria.

Per spiegare ulteriormente questa disparità, offriamo un esame più approfondito del comportamento di forza/deformazione nello spazio del compito.

Anche la geometria del braccio robotico gioca un ruolo importante nell'interattività del robot cartesiano e del suo controllo.
Le restrizioni del momento sui modelli di robot impediscono loro di raggiungere ellissi di rigidità arbitrarie per qualsiasi disposizione del braccio robotico.

In primo luogo, offriamo il concetto cartesiano più ammissibile.
Zone di forza/rigidità per un robot flessibile. Dimostriamo come diverse configurazioni del robot cartesiano influenzano tali regioni, e indaghiamo l'effetto di diverse configurazioni stabilendo i limiti di performance dei controllori di rigidità dei robot cartesiani.